Por volta do ano de 1933, num lugar conhecido como fazenda São Domingos alguns moradores da região se reuniam nas manhãs de domingo, sob um rancho, para celebrar a fé católica. A povoação originou-se, em 1940, com a doação por Manoel Firmino dos Santos, de uma área de terras para formação do patrimônio, iniciando-se com uma capela dedicada a Nossa Senhora da Guia, padroeira local.
Com a vinda das famílias Araújo, Borges e Machado, atraídas pela fertilidade das terras, o povoado atingiu notável desenvolvimento tornando-se conhecido como “Firminópolis”, numa reverência ao fundador, Manoel Firmino dos Santos.
Formação Administrativa
Distrito criado com a denominação de Firminópolis, pela Lei n.º 6, de 26-04-1948, subordinado ao município de Paraúna. Elevado à categoria de município com a denominação de Firminópolis, pela Lei Estadual n.º 174, de 07-10-1948, desmembrado de Paraúna. Sede no atual distrito de Firminópolis (ex-povoado). Constituído do distrito sede. Instalado em 01-01-1949.
Em divisão territorial vigente em 1-VII-1960, o município é constituído do distrito sede. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2018.
Fonte: IBGE